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J(x + d) ? J(x) + dJ(x) + (d?J(x))/2

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E = [J(x + d) - I(x)]? = [dJ(x) + (d?J(x))/2 + (I(x) - J(x))]?

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Robotics: Perception Coursera ,Universit? de Pennsylvanie

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